引言

水下焊接技術是海洋工程、船舶維修、水下管道建設與修復等領域不可或缺的關鍵技術。水下環(huán)境復雜多變，能見度低、水流擾動大、焊接過程難以直接觀察和控制，給焊接質量帶來了巨大挑戰(zhàn)。隨著機器視覺技術的飛速發(fā)展，將其應用于水下焊接過程監(jiān)控與質量控制，已成為工程材料與焊接技術領域的重要研究方向。本文旨在綜述基于機器視覺的水下焊接技術的研究現(xiàn)狀、關鍵技術挑戰(zhàn)及未來發(fā)展趨勢。

一、 水下焊接技術的特殊性與挑戰(zhàn)

傳統(tǒng)水下焊接（如濕法焊接、干法焊接）面臨諸多固有難題：

1. 能見度差：水體渾濁、焊接煙塵和氣泡嚴重干擾操作者視線。
2. 過程不可控性：焊工難以實時觀察熔池形態(tài)、電弧行為，導致焊接質量不穩(wěn)定。
3. 環(huán)境干擾：水流、壓力變化影響電弧穩(wěn)定性和焊縫成型。
4. 自動化程度低：高度依賴潛水焊工的經(jīng)驗和技能，風險高、效率低。

引入機器視覺技術，旨在通過“機器之眼”穿透渾濁水域，實現(xiàn)對焊接過程的實時、精確感知與反饋控制，從而提升焊接自動化水平和質量可靠性。

二、 機器視覺在水下焊接中的應用研究現(xiàn)狀

目前，研究主要聚焦于以下幾個方向：

1. 水下視覺系統(tǒng)構建：

• 照明與成像：針對水體對光的吸收和散射效應，研究采用特定波長的光源（如激光、藍綠光）和濾光技術，以增強圖像對比度。開發(fā)耐高壓、防腐蝕的水下專用攝像機和照明設備。

• 圖像去霧與增強：應用圖像處理算法（如同態(tài)濾波、暗通道先驗、基于深度學習的去霧網(wǎng)絡）來消除后向散射噪聲，提升圖像清晰度，還原焊縫及熔池的真實細節(jié)。

1. 焊接過程特征提取與識別：

• 焊縫跟蹤：利用邊緣檢測、模板匹配或特征點追蹤算法，從視覺圖像中實時識別焊縫坡口位置和走向，為焊接機器人提供導航信息，實現(xiàn)自主跟蹤焊接。

• 熔池動態(tài)監(jiān)控：分析熔池圖像的幾何特征（如寬度、長度、面積）、振蕩頻率等，將其與焊接質量參數(shù)（如熔深、成形）建立關聯(lián)模型，為過程控制提供依據(jù)。

• 缺陷實時檢測：嘗試在焊接過程中早期識別氣孔、咬邊、未熔合等缺陷的視覺特征，實現(xiàn)在線預警。

1. 基于視覺的智能控制：

• 將提取的視覺特征（如焊縫偏差、熔池尺寸）作為反饋信號，結合模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡或模型預測控制等算法，實時調節(jié)焊接電流、電壓、速度等工藝參數(shù)，形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，實現(xiàn)自適應焊接。

三、 關鍵技術挑戰(zhàn)與工程試驗發(fā)展

盡管研究已取得顯著進展，但在工程化應用中仍面臨嚴峻挑戰(zhàn)：

1. 極端環(huán)境適應性：深海高壓、低溫、強腐蝕環(huán)境對視覺傳感器的可靠性與壽命提出極高要求。需要發(fā)展更堅固耐用的封裝技術和自清潔視窗。
2. 復雜干擾下的魯棒性：強烈的電弧光、飛濺的氣泡、漂浮的雜質構成極端復雜的視覺背景。如何設計抗干擾的視覺算法，穩(wěn)定提取有效信息，是核心難題。需要融合多光譜成像、結構光、激光視覺等多傳感信息。
3. 實時性與精度平衡：焊接過程瞬息萬變，要求視覺系統(tǒng)具備毫秒級的處理速度，同時保證特征提取的精度。這對硬件算力和算法效率都是巨大考驗。邊緣計算與輕量化深度學習模型是重要發(fā)展方向。
4. 標準與驗證體系缺乏：目前尚缺乏統(tǒng)一的水下焊接視覺檢測與評價標準。需要通過大量的工程試驗和試驗發(fā)展，在模擬水池和真實海域中積累數(shù)據(jù)，驗證不同算法的有效性和系統(tǒng)的可靠性，建立從實驗室到工程應用的橋梁。

四、 未來發(fā)展趨勢

1. 多模態(tài)信息融合：將機器視覺與聲學傳感（如超聲波）、光譜分析等技術相結合，彌補單一視覺信息的不足，實現(xiàn)對焊接質量更全面、更深層的感知。
2. 人工智能深度集成：利用深度學習（如卷積神經(jīng)網(wǎng)絡、循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡）進行端到端的特征學習與控制決策，減少對人工設計特征的依賴，提升系統(tǒng)在復雜場景下的智能化水平。
3. 數(shù)字孿生與遠程操控：構建水下焊接過程的數(shù)字孿生模型，通過視覺等信息在虛擬空間中實時映射物理過程，實現(xiàn)遠程監(jiān)控、預測性維護和專家遠程干預，降低人員風險。
4. 面向智能焊接機器人的一體化：機器視覺將成為未來智能水下焊接機器人的“感知大腦”，與機械臂、工藝系統(tǒng)深度集成，向全自主、高精度、高可靠的水下建造與維修解決方案發(fā)展。

結論

基于機器視覺的水下焊接技術，是提升水下工程建造質量與效率的革命性途徑。當前研究已在視覺系統(tǒng)構建、圖像處理和特征提取方面奠定了良好基礎，但走向成熟的工程應用仍需攻克環(huán)境適應性、算法魯棒性和實時性等關鍵挑戰(zhàn)。隨著人工智能、新型傳感器和機器人技術的交叉融合，該技術有望實現(xiàn)從“看得見”到“看得懂”、“控得精”的飛躍，為海洋資源開發(fā)與水下基礎設施建設提供更強大的技術支撐。持續(xù)的工程和技術研究與試驗發(fā)展，是推動這一進程不可或缺的動力。